Full resolution (JPEG) - On this page / på denna sida - 1958, H. 36 - Fjärrmätning i robotar, av Sven Fornander
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
Below is the raw OCR text
from the above scanned image.
Do you see an error? Proofread the page now!
Här nedan syns maskintolkade texten från faksimilbilden ovan.
Ser du något fel? Korrekturläs sidan nu!
This page has never been proofread. / Denna sida har aldrig korrekturlästs.
Fig. 5. Spiralantenn för mottagning av
fjärrmät-signaler.
ven på mätnoggrannhet och stabilitet är stora.
Följden är, att givarna ofta är dyrbara
instrument och måste skötas omsorgsfullt för att
komma till sin rätt. Vid en första bekantskap
med fjärrmätsystem är man benägen att
underskatta utrymmesbehovet för givarna. Det kan
vara svårt att få plats med lägesgivare på
roderaxlarna eller tryckgivare i det pneumatiska
systemet etc.
Den övre temperaturgränsen för t.ex. linjära
accelerometrar, tryckgivare och gyroskop
ligger vanligen under eller omkring 100°C.
Strävan är att få fram givare, som tål de högre
temperaturerna i snabba robotar. Sålunda
uppges, att ett subminiatyrgyro för 250°C är under
utveckling.
Givarna måste kalibreras och
kalibrerings-kurvorna användas för korrigering av de
erhållna mätvärdena, om man skall utnyttja dem
på bästa sätt. Vid stordrift överförs
kalibre-ringsdata på kort eller band och matas in i
utvärderingsmaskinen tillsammans med mätdata.
I mätdata brukar oftast ingå
kalibreringssigna-ler från flygkalibreringen. Dessa kan
utvärderingsmaskinen jämföra med de förstnämnda
kalibreringsdata och kompensera för eventuell
drift.
Transistorer i fjärrmätkretsar
Transistorns fördelar beträffande vikt, storlek,
effektbehov och tålighet gör den synnerligen
lämplig att användas i fjärrmätutrustning i
robotar. Tyvärr har den också nackdelar.
Särskilt besvärande är temperaturkänsligheten.
Arbetsområdet för germaniumtransistorer
ligger mellan —40 och + 70° C, där den
senare temperaturen är för låg i alltför många
tillämpningar. Ehuru kiseltransistorer tål
+ 150° C, varierar dock deras parametrar
mycket inom det tillåtna temperaturområdet och
försvårar användningen. En annan nackdel är
bristen på jämnhet i kvalitet hos
massproducerade transistorer. Kretsar konstruerade med
hänsyn till dessa variationer hos
transistorerna blir dyra.
Transistorns stora fördelar har medfört att
mycket arbete ägnas åt att minska verkan av
nackdelarna. Många helt eller delvis
transisto-riserade fjärrmätkretsar för robotar har
konstruerats och senare beskrivits i
facklitteraturen. Det bästa resultatet har uppnåtts i de
kretsar, som nyttjar transistorn som
omkopplare och då ofta tillsammans med
magnetkret-sar. I marknaden finnes PBM-FM- och
PBM-FM-FM-system nästan helt utrustade med
transistorer, dock vanligen av germanium.
PBM-FM-FM-systemet är mycket flexibelt. Det
innehåller utöver de normala enheterna även en
likspänningsförstärkare för signaler från
givare med utspänning inom 0—40 mV.
Ultra-kortvågssändaren är dock utförd med
elektronrör.
Den som nu planerar att inom något år
använda fjärrmätsystem i robotar och flygplan
kan räkna med att det finns sådana system,
där den flygande delen är praktiskt taget helt
utförd med transistorer. Det gäller alla
ingående kretsar utom sändaren.
Radiolänken
Fjärrmätsystemets radiolänk8 skall
dimensioneras omsorgsfullt, ty utrymmes- och
effekttillgången i roboten är minimal, varför
sändaren och antennen måste vara små och ha hög
verkningsgrad. Förutom på rent
transmissionstekniska grunder sker valet av radiolänkens
frekvens med hänsyn till dels redan tillgänglig
markutrustning och dels möjligheten att bygga
in en lämplig antenn i roboten. Mestadels
väljes frekvenser i bandet 200—600 MHz, men
högre frekvenser används också.
Projekteringsarbetet innebär i stort, att alla
förluster mellan sändarens utgång och
mottagarens ingång hålls nere liksom brusfaktorn
i mottagaren. Härvid är antennernas
verkningsgrad och strålningsdiagram av största
betydelse. Man måste sammanställa sändar- och
mot-tagarantennernas egenskaper med uppgifter på
planerade flygbanor och planerad uppställning
av markstationens mottagare. Först då får
man en uppfattning om transmissionssystemets
funktion och risken för signalurfall. Sådana
inträffar, förutom vid direkta apparatfel, dels
när markantennen placerats så att man får
destruktiv interferens med strålning, som först
reflekterats mot marken eller — värst — mot
en vattenyta, dels när roboten vänder sig, så
att dess antenn har ett strålningsminimum i
riktning mot mottagarantennen på marken.
Flera mottagarstationer kan behövas, om
robotantennen är dålig eller provsträckan lång.
Provflygprogram, där robotens aspekt mot
mottagaren varierar kraftigt, är också
besvärliga för radioförbindelsen.
Robotantennerna förekommer i en mångfald
former. Långsamt flygande robotar bär
utskjutande antenner eventuellt med parasitelement.
Snabba robotar tål inte de aerodynamiska
störningarna från dessa rättframma antenner. Man
kan dock förbättra dem med
strömlinjeformade skal och göra fenantenner. Helst vill man
dock utnyttja någon redan befintlig del av
roboten till antenn. Det kan lyckas, så att ett
roder eller en del av en vinge eller, för lägre
frekvenser, en del av robotskrovet duger som
antenn med acceptabelt strålningsdiagram. I
TEKNISK TIDSKRIFT 1958 #75
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
