Full resolution (JPEG) - On this page / på denna sida - H. 25. 21 juni 1947 - Robotvapen och robotstyrningar, av Sven Malmström
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
Below is the raw OCR text
from the above scanned image.
Do you see an error? Proofread the page now!
Här nedan syns maskintolkade texten från faksimilbilden ovan.
Ser du något fel? Korrekturläs sidan nu!
This page has never been proofread. / Denna sida har aldrig korrekturlästs.
3(530
TEKNISK TIDSKRIFT
typer av robotvapen. De flesta av dessa var ännu
vid sammanbrottet på utvecklingsstadiet och
endast ett litet fåtal hade kommit till användning
i strid.
En flygande robot består inte bara av en motor
i en lämplig flygkropp. En sådan kombination
skulle uppföra sig ganska oberäkneligt i luften.
Man måste få den att dels flyga stabilt och
sväng-ningsfritt och dels styra fram mot det avsedda
målet. Dessa båda uppgifter, stabiliseringen och
styrningen, skötes oftast av en och samma
apparat, styrapparaten.
Stabilisering
Det är inte alldeles nödvändigt att införa en
styrapparat för att få en robot stabiliserad. Man
kan göra på samma sätt som vid artilleprojektiler,
dvs. låta flygkroppen rotera. Så skedde
exempelvis i de tyska robotarna "Rheintochter"’ och
"Ruhrstahl". Någon förenkling ernår man
knappast, eftersom själva styrningen mot målet blir
mycket komplicerad. Rotationsstabilisering torde
därför helt komma att överges för aerodynamisk
stabilisering av samma slag som flygplanens.
Aerodynamisk stabilitet innebär, att flygplanet,
om det lämnas åt sig självt, fortsätter att flyga
på samma kurs med sin höjdaxel i lodlinjen och
sin tväraxel i horisontalplanet. Skulle någon axel
lämna sitt normala läge, måste den snabbt
återföras till detsamma.
Stabiliseringen kan skötas av en styrapparat,
som påverkar sid-, höjd- och skevroder.
Apparaten innehåller gyroskop, som definierar lodlinjen
och kursriktningen, mäter flygplansaxlarnas
avvikelse från dessa och via servomotorer
åstadkommer motverkande utslag hos lämpliga roder,
sidrodret vid kursavvikning, skevrodret vid
sid-lutning och höjdrodret vid längslutning, fig. 1.
Ibland använder man dock skevrodret för att
korrigera kursfel, ty detta roder åstadkommer
sekundärt kursändringar.
.Längs- och sidlutningsstabilitet kan man också
åstadkomma genom att utforma flygplanet så
att det får egenstabilitet, dvs. så att det även
utan rodrens medverkan återvänder till
normalläget på samma sätt som en pendel kommer
tillbaka till sitt jämviktsläge om den avlänkats. En
dylik egenstabilitet är emellertid tänkbar endast
för lägesändringar, som ändrar flygkroppens
potentiella energi. Tyngden är den enda
konservativa kraft som förekommer. Vridningar kring
lodlinjen, dvs. kursändringar, ändrar ej flygkroppens
potentiella energi. Kursstabilitet kan sålunda
Fig. 1. Flygkroppens axlar och
roder; X längdaxel, Y tväraxel,
Z höjdaxel; a skevroder, b
sid-roder, c höjdroder.
aldrig ernås genom egenstabilitet utan endast
genom en styrapparat, som vanligen får påverka
sidrodret. Längs- och sidlutningsstabiliseringen
åstadkommes däremot ofta genom egenstabilitet,
varigenom man sparar in de dyrbara och
komplicerade styrapparaterna. I VI skötte t.ex.
styrapparaten endast om kurs- och
längsstabilise-ringen. En förutsättning för att egenstabilisering
över huvud skall vara användbar är dock, att
accelerationskrafterna från robotens rörelser är
små i förhållande till tyngdkraften. I V2 t.ex.,
där rörelseaccelerationen är ca 8 g, måste man
genomgående använda roderstabilisering.
Styrapparater
Som ovan nämnts innehåller styrapparaterna
gyroskop, som uppmäter flygkroppens avvikelser
från normalläget, varefter servomotorer sörjer
för motverkande roderutslag. Fria gyroskop
upphängda i tyngdpunkten (riktningsgyron) har
egenskapen att vilja bibehålla sina axelriktningar
oförändrade. Detta gäller emellertid endast så
länge avvägningen är perfekt och inga störande
friktionsmoment uppträder, vilket i praktiken
aldrig är fallet. Gyroaxlarna lämnade åt sig själva
avviker därför så småningom från sina
ursprungsriktningar.
Gyroskop, avsedda för flygplan, förses med
särskilda riktanordningar, vanligen pendlar eller
kompasser, som återför dem till sina
ursprungsriktningar. Det gyro, horisont- eller lodgyrot, som
användes för att indikera lodlinjen, kontrolleras
t.ex. med fysikaliska pendlar av ett eller annat
slag, och kursgyrot, som indikerar kursen, med
en kompassnål (Tekn. T. 1944 s. 311).
Riktan-ordningarna har emellertid nackdelen att
påverkas av accelerationskrafter, och därför
utelämnar man dem ofta på flygande robotar,
särskilt om flygtiden är så kort, att gyrofelen ej blir
av betydelse. V2 och alla luftvärnsrobotar,
vilkas accelerationer är mycket stora, styrdes t.ex.
av fria gyroskop. VI, vars acceleration var
måttlig och vars flygtid var jämförelsevis lång, hade
sitt gyroskop styrt av såväl pendlar som en
kompass.
Regleringsprinciper
Rodren regleras sålunda av gyroskopen, inen
detta kan ske efter olika principer.
Intermittent reglering är enklast. Rodren har
endast två vilolägen, de båda ytterlägena. Så fort
robotens axel pekar en liten vinkel åt höger om
kursriktningen slår rodret över till dikt
vänsterutslag. Roboten svänger då åt vänster, och så fort
längsaxeln svängt ett litet stycke över på vänstra
sidan om kursriktningen slår rodren över till dikt
högerutslag. Denna styrning är
otillfredsställande i svängningshänseende och förekommer sällan
i luften men väl på vattentorpeder, då
dämpningen i vattnet är mycket stor.
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
