Full resolution (JPEG) - On this page / på denna sida - 1958, H. 36 - Fjärrmätning i robotar, av Sven Fornander
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
Below is the raw OCR text
from the above scanned image.
Do you see an error? Proofread the page now!
Här nedan syns maskintolkade texten från faksimilbilden ovan.
Ser du något fel? Korrekturläs sidan nu!
This page has never been proofread. / Denna sida har aldrig korrekturlästs.
system. Därvid låter man en eller ett par
relativt höga sekundärfrekvenser bära
pulsbredd-modulation. Givare i PBM- och FM-system
måste tidigare lämna 0—5 V. Senare har
förstärkare införts, som anpassar givare med
ut-spänningar på 15 mV. Både
transistorförstärkare och magnetförstärkare används.
Noggrannheten sjunker härvid något. Felen är
dock mindre än 2 %.
I tidsuppdelade system är den mekaniska
omkopplarens korta livslängd en svaghet. På
senare år har elektroniska omkopplare blivit
tillgängliga. Ännu lämpar de sig endast för
kom-mutering av signaler mellan 0 och 5 V.
Omkopplingshastigheten är vanligen någon av de
standardiserade, t.ex. 45 mätställen 20 gånger
per sekund. Hastigheten 15 kHz och även
högre är möjlig. Därvid blir dock
impedansförhållandena besvärande och linjäriteten försämras.
Den elektroniska kommutatorns livslängd är
ca 5 000 h, vilket är åtminstone tio gånger den
mekaniska omkopplarens. Detta tillsammans
med det mycket lägre priset, ca 5 000 kr., och
större miljöhärdighet gör den elektroniska
kommutatorn lämplig för robotbruk. Om något
år kan troligen även signaler i mV-området
kommuteras elektroniskt.
I en mottagarstation för PBM-FM-signaler, fig.
4, går signalen från FM-mottagarens
diskrimina-tor via en pulsformande krets dels till en
bandspelare, dels till en "quick-look"-anläggning. I
denna presenteras först samtliga
informationskanaler på ett stort oscilloskop i form av en
serie vertikala staplar med höjderna
proportionella mot resp. pulslängder och avstånden
bestämda av den elektroniska kommutatorn.
Denna styrs av synkroniseringspulser i
pulståget och håller synkronismen, även om flera
pulser uteblir eller dränks i brus.
Oscillosko-pet ger snabb överblick och indikering av
allvarliga funktionsfel.
Efter oscilloskopet följer apparatur för
presentation i kurvform av mätvärdena ifrån de
viktigaste mätpunkterna. En serie omvandlare
öppnas i tur och ordning av portpulser från
kommutatorn. Den pulsbreddmodulerade
signalen överförs i omvandlaren till en signal
med varierande amplitud, t.ex. en
trappstegskurva, och presenteras sedan av skrivare eller
tillföres eventuellt någon
databehandlingsanläggning.
Till systemet hör en kontrollenhet. Denna
känner av pulser från sändaren, vilka
representerar noll och full signal. Via dessa
kalibre-ringssignalers avvikelser från resp.
referensvärden genereras signaler till samtliga
omvandlare för korrigering av deras nivå och
förstärkning och kompensering av motsvarande
drift i den robotburna anläggningen.
Förstärkarna som driver skrivarna kan givetvis
regleras så, att respektive givarevärden lätt kan
avläsas, t.ex. i °C eller kp/cm2 i diagrammen.
Denna enkla men effektiva kalibrering av
överföringssystemet tar ej hänsyn till
olinjäri-tet i givarna. Den proceduren tillhör den
fullständiga databehandlingen.
Fig. 4. PBM-FM-fjärrmätsystem.
Speciella fjärrmätsystem
I system med de tidigare nämnda
sekundärfrekvenserna 0,4—70 kHz är
informationsbanden begränsade till 0—6 Hz resp. 1 kHz vid
FM-FM. Därvid används maximalt ± 7,5 %
de-viation och modulationsindex 5. Vid de högre
sekundärfrekvenserna 22 kHz—70 kHz
används ± 15 % deviation. I allt flera fall visar
sig även denna bandbredd vara otillräcklig. Av
detta och andra skäl finns en vidlyftig flora
av fjärrmätsystem för olika specialuppgifter.
Ett FM-AM-system har sex
sekundärfrekvenser innanför gränserna 250 och 500 kHz.
Genom detta frekvensval reducerar man
kombinationsfrekvenser och övertoner inom de
önskade frekvensområdena. Varje kanal har
tilldelats informationsbandet 50—6 000 Hz.
För ett visst ändamål krävdes ett system
innehållande 12 kanaler med bandet 6 Hz—20 kHz
i varje kanaF. FM-sekundärfrekvenser på
AM-bärvåg med enkelt sidband och bärvågen
reducerad 10 dB användes. Normalt brukar rena
AM-system undvikas på grund av stort
effektbehov. De 12 sekundärfrekvenserna fördelades
mellan 625 och 3 375 kHz.
Pulskodsystem för numerisk fjärrmätning
från flygplan finns i bruk och sådana med
mindre dimensioner passande små robotar är
under utveckling.
Givare
På givarna i robotens fjärrmätsystem måste
samma miljöhärdighetskrav ställas som på
övrig robotapparatur. Signalen från en
accelero-meter skall inte vara temperaturberoende och
en tryckgivare ej accelerationskänslig etc. Kra-
TEKNISK TIDSKRIFT 1958 #75
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
