Full resolution (JPEG) - On this page / på denna sida - 1962, H. 27 - Agas tröghetsnavigeringssystem, av Rolf Ohlon
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
Below is the raw OCR text
from the above scanned image.
Do you see an error? Proofread the page now!
Här nedan syns maskintolkade texten från faksimilbilden ovan.
Ser du något fel? Korrekturläs sidan nu!
This page has never been proofread. / Denna sida har aldrig korrekturlästs.
Fig. i. Enaxlig Schuler-avstämd plattform enligt Aga.
önskad hastighet efter anpassning av vissa
skalfaktorer så, att referensbordet förblir
horisontellt. Den integrerade signalen matas även in
i en räkneenhet, vari positionen bestäms.
Systemet karakteriseras av att referensbordet
alltid måste precederas med en analog signal,
och detta medför vissa komplikationer genom
de höga krav som ställes på de analoga
enheterna för att man skall ernå erforderlig
noggrannhet.
I Agas system (fig. 4) användes en
accelero-meter som ger ett pulståg proportionellt mot
accelerationen. Genom logiska kretselement
integreras pulståget, och man erhåller en fre-
M oment
Fig. 6. Momentsamband för hastighetsgyroskop.
Massa-
wt
Fig. 7.
Aceelero-
meter.
kvens fv svarande mot hastigheten. Denna
frekvens blandas med de tidigare nämnda
frekvenserna fr och fs, och genom servosystemet
erhålles en precedering av plattformen.
Positionsberäkningarna utföres helt digitalt.
Hastighetsgyrot är i princip uppbyggt enligt
fig. 5. Det består av ett fjäderfjättrat gyroskop
med en frihetsgrad, monterat på en enaxlig
plattform. Om fjädern i signalgivarens
elektriska nolläge är förspänd och
rörelsemängdsmomentet är H, erhålles genom servosystemet en
jämn viktsekvation
H i2 • sin c* = k (a. — oca)
där a är ^vridningsvinkeln kring gyroskopets
frihetsaxel (utaxel), k fjäderkonstanten och Q
den enertiala vinkelhastigheten kring
plattformens frihetsaxel.
Systemet kommer att eftersträva
tangerings-punkterna mellan det vänstra och det högra
membram i ekvationen (fig. 6), och
vinkelhastigheten Q kommer entydigt att bestämmas av
rörelsemängdsmomentet H, fjäderkonstanten k
och vinkeln tx0. Om systemet skall ha maximal
känslighet, bör <x = n/2.
Accelerometern består av en roterande massa,
som drivs med konstant hastighet co och som
således utsättes för en konstant
centripetal-acceleration (fig. 7). Den fjäderfjättrade
massan har rörelsefrihet i radiell riktning längs
den roterande koordinataxeln.
Koordinataxlar-na x och y är fast förbundna med plattformens
referensbord och representerar
accelerome-terns mätaxlar. Vid frånvaro av en
translato-risk acceleration kommer massan på grund av
centrifugalkraften och fjäderfjättringen att
göra ett konstant utslag från viloläget, och en
signal erhålles från en lineär givare. Om
signalen transformeras till de plattformsfasta
axlarna x och y genom multiplicering med cosaif
respektive sincof erhålles i x- och y-axeln en
harmonisk signal: a ■ coscof respektive a ■ sincof,
där a är centripetalaccelerationen. Vid
överlagring av en acceleration med komponenterna
ax respektive ay blir den transformerade
signalen till x-axeln
a ■ eoscot + y eos 2of + ^ • sin 2at + y
Om man bortser från de harmoniska
termerna, finner man att signalen innehåller en
konstant komponent. Genom att man subtraherar
pulser under den tid signalen ligger under
noll-nivån från pulser som genererats då signalen
ligger över nollnivån blir resulterande antalet
pulser under ett varv av accelerationsbordets
rörelse ett mått på accelerationen. Genom
logiska kretselement kan det resulterande
pulståget behandlas så att man erhåller en frekvens
proportionell mot hastigheten.
Aga avser att utveckla ett system med ej
alltför hög noggrannhet — ca 5 nautiska mil per
timme — men med en kostnad som i
serieproduktion skulle röra sig om 150—200 000 kr.
per system. Utvecklingskostnaderna skulle för
ett fullständigt system vara i storleksordningen
Digital
avkänrare
motor
Fig. 5.
Hastighetsgyroskop.
teknisk tidskrift 1962 h. 710 (jq3
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
