Full resolution (JPEG) - On this page / på denna sida - H. 42. 16 november 1954 - Automatisk styrning av flygplan och robotar, av Sven Forsgren
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
Below is the raw OCR text
from the above scanned image.
Do you see an error? Proofread the page now!
Här nedan syns maskintolkade texten från faksimilbilden ovan.
Ser du något fel? Korrekturläs sidan nu!
This page has never been proofread. / Denna sida har aldrig korrekturlästs.
1010
TEKNISK TIDSKRIFT
Fig. 6. Höjdroderkanalen i en servopilot. Räknedonet
utför den derivering och integrering, som eventuellt fordras
för stabilitet och goda insvängningsegenskaper.
Fig. 7. Fjärrstyrning av robot.
erforderliga centripetalkraften. Mellan
lutnings-(roll-)vinkeln och banans krökning råder vid
varje hastighet ett bestämt samband. Sidorodret
har endast till uppgift att upphäva de
girtendenser som är förknippade med rollrörelsen. I
autopilotens sidoroderkanal ingår i allmänhet
endast ett precesserande gyro för dämpning av
vindflöjelsvängningen.
En förenklad form av autopilot är de gir- och
tippdämpare, som byggs in i sido- och
höjdroder-kontrollerna i snabba jakt- och bombflygplan.
Det kännande organet är ett precesserande gyro
vars uppgift är att dämpa snabba svängningar.
En förare, som flyger utan hjälp av instrument,
måste i stället använda sina sinnen. Med synen
kan han jämföra flygplanets läge med
horisonten. En segelflygare har god hjälp av hörseln för
att bedöma flyghastigheten. För att avkänna
kursförändringar använder föraren känseln i
sitsen. En kursförändring yttrar sig nämligen
alltid i en acceleration i krökningsradiens
riktning, eftersom vid renflygning den resulterande
tväraccelerationen är riktad vinkelrätt mot
vingarnas plan. Resultatet av en viss spakrörelse
registreras sålunda i förarens känselorgan. Sådan
återföring utnyttjas ibland vid automatisk
styrning. Man kan genom accelerometeråterföring
vinna, att styrsignalen blir proportionell mot
lastfaktorn, fig. 6. Ett lämpligare namn på en
sådan anordning är servopilot, då den inte är
avsedd att utan övervakning flyga planet, utan i
stället är till för att hjälpa föraren med manöv-
reringen. Den kan naturligtvis lätt kompletteras
med autopilotens funktioner, så att den utan
övervakning flyger planet efter ett visst program
tills föraren övertar den övervakande funktionen
och pålägger de lastfaktorer situationen kräver.
Sidoroderkanalen förses förutom med dämpgyro
även med en anordning för renflygning, dvs. ett
organ som mäter snedanblåsning på flygplanet
och ger korrigerande sidoroderutslag.
Robotens styrsystem
Robotstyrningens problem är i flera viktiga
avseenden olika det konventionella flygplanets. För
det första är hårdhetskravet skärpt. Roboten
skall snabbt och utan översvängningar följa
styrsignalerna. Detta är möjligt, eftersom en robot
kan byggas för högre lastfaktorer (upp till 50 g)
än det förarförsedda planet. Vidare är den
yttersta övervakande servokretsen sluten över ett ofta
invecklat styrsamband, som innehåller de
geometriska villkoren för robotens flykt (fig. 7).
För att realisera styrsambandet fordras
komplicerad elektronisk apparatur. Vikt och volym
måste dessutom pressas till det yttersta.
De inre styrkretsarna är uppbyggda på
liknande sätt som autopilotens. Till skillnad från
denna måste dock dämpgyron finnas i alla
roderkanaler. Däremot kan ibland de fria gyroskopen
utelämnas och ersättas av den yttre styrsignalen.
Rollstyrningen kan förenklas, om roboten ges en
sådan utformning, att den till skillnad från
flygplanet kan uppta lastfaktorer i sidled. En
kors-vingeförsedd symmetrisk robot kan påläggas
lika stor lastfaktor i alla riktningar.
Kursändringar görs då lättast som plansvängar, utan
ändring av robotens rolläge, vilket kan hållas
oförändrat med ett lodgyro i skevroderkanalen.
Robotstyrningen kan ske efter många olika
principer, beroende på robottyp,
utvecklingsstadium m.m. Robotens bana från utskjutningen
till träff kan uppdelas i tre avgränsade delar:
start, anflygning och måluppsökning. Starten är
av föga intresse i detta sammanhang. Under
an-flygriingen skall roboten från marken ledas mot
målet. I de första försöken fjärrstyrdes roboten
för hand av markledningen på grundval av
optiska informationer om målets läge.
Om målet ligger stilla, t.ex. utgörs av markmål,
kan roboten avfyras i den önskade riktningen
och därefter fortsätta på oförändrad kurs och
konstant höjd. Vid bekämpande av luftmål
måste roboten däremot under flykten tillföras
informationer om målets manövrer. Man kan då
tillgripa ledstrålestyrning (Tekn. T. 1951 s. 1067)
(fig. 8). Målet fångas in av en radarstation,
varefter roboten via en radiolänk styres i
radarstrålens riktning. Den felsignal, som matas in i
robotens styrautomat, är då proportionell mot
avvikelsen från ledstrålens centrum. Robotens svar
blir en lägeförändring, som via den lägesavkän-
<< prev. page << föreg. sida << >> nästa sida >> next page >>
